Murowane zamki na Mazowszu powstawały dość późno, po budowę rozpoczynano pod koniec XIV wieku. Jak większość zamków książęcych na Mazowszu zamek w Ciechanowie (https://discover.pl/zamek-ksiazat-mazowieckich-w-ciechanowie/) zbudował Janusz I Starszy konsekwentny i wierny lennik królów Polski, w tym Andegawenów. Zamek w Ciechanowie budowano w latach 1399-1426. Zbudowano go na bagnistym terenie umocnionym żwirem i pniami dębowymi. Zamek na planie prostokąta 48×57 metrów miał dwie wieże od strony rzeki. Pierwotnie wieże nie były równe wysokością z murami, dopiero na przełomie XIV i XV wieku mury podwyższono, wieże z kolei podwyższano kilkakrotnie. Zamek był rezydencją księcia Janusza, znajdował się tutaj skarbiec, więc na terenie zamku zbudowano duży dom mieszkalny, który również z czasem rozbudowywano. Zamek w Ciechanowie doznał zniszczeń od szwedów w czasie potopu szwedzkiego i wojny w 1708 roku. Od tego czasu niszczał, aż do 1818 roku, kiedy ruiny zamku przejęli Krasińscy z Opinogóry i zabezpieczyli je. Przeprowadzono wówczas prace remontowe, zrekonstruowano zachodnią bramę, odbudowano brakujący narożnik murów. Dzisiaj na zamku w Ciechanowie jest muzeum.

Inną rezydencją zbudowana przez księcia Janusza I Starszego jest zamek w Czersku (https://discover.pl/zamek-w-czersku/). Ziemno drewniany gród istniał już od czasów Bolesława Śmiałego. Dopiero Książę Janusz nakazał budowę zamku murowanego, co nastąpiło w latach 1388-1410. Jedynie zabudowa na dziedzińcu był drewniana. W tym zamku książę zresztą zmarł w 1429 roku. Po włączeniu Mazowsza do korony, zamek w czersku stał się własnością królewską. Królowa Bona nadbudowała cylindryczne wieże, w miejsce drewnianej zabudowy powstał murowana, w tym tzw. Wielki Dom i Dom Południowy. Zamek został poważnie zniszczony przez szwedów w czasie wojny w 1656 roku, w XVIII wieku były próby odbudowy, ale po trzecim rozbiorze mury zamkowe częściowo zburzone. Kolejne poważne uszkodzenia nastąpiły w 1915 roku. Zamek w Czersku ma kształt nieregularny, ponieważ mury obwodowe biegną w linii wałów dawnego grodu. W ciągu murów zamkowych zbudowano trzy wieżę, z których kwadratowa wieża bramna miała 22 metry wysokości.