Opinogóra, a ściślej dzisiaj Opinogóra Górna to wieś z rodowodem z drugiej połowy XII wieku. Z czasem stała się elementem domeny książąt mazowieckich, którzy w Opinogórze zbudowali zameczek myśliwski. Za czasów Jana Kazimierza majątek opinogórski i starostwo niegrodowe przypadł w udziale Krasińskim. Za czasów Napoleona Bonaparte Opinogóra czasowo była w rękach jednego z marszałków francuskich, ale szybko wróciła do Krasińskich i była w ich ręku aż do 1945 roku. W pierwszej połowie XIX wieku Krasińscy utworzyli ordynację, która przetrwała również do 1945 roku.

Główną siedzibą Krasińskich był obszerny dwór odbudowany 60 lat temu. W Pierwszej połowie XIX wieku na terenie parku zbudowano neogotycki pałacyk przypominający zameczek i tak nazywany. Pałac Krasińskich w Opinogórze był przebudowywany i remontowany kilkakrotnie w XIX wieku. Obie wojny światowe przyniosły zniszczenia, dopiero wraz z odbudową dworu przeprowadzono gruntowny remont. W pałacu mieści się obecnie siedziba Muzeum Romantyzmu, a w nim stała wystawa poświęcona Zygmuntowi Krasińskiemu. W skład kompleksu muzealnego wchodzi pałac, dwór, oficyna dworska, oranżeria i duży 21-hektarowy park.

Niedaleko Opinogóry warto odwiedzić zamek w Ciechanowie i Muzeum Szlachty Polskiej.